控制技术作为数控系统关键技术之一,代表一个国家的数控技术水平。我国工业机器人起步迟且技术水平不高,为大幅提高机器人的国产占有率和性能,必须加大研发投入,组建高效研发团队进行机器人核心零部件特别是控制器的研制。本文主要完成通用六关节工业机器人建模、多轴联动轨迹规划、控制器硬件平台设计及高速总线通信技术。在多轴联动前瞻中考虑冲击限制实现加速度平滑控制。控制器轨迹插补分速度规划、路径构造和速度前瞻控制三层实现,速度规划层采用高效的S型曲线实现,路径构造层采用直线与圆弧相结合的细小段构造空间位置轨迹,利用轴-角对的方式进行机器人的姿态路径和过渡路径构造。机器人控制系统是一个对实时性要求非常高的运动控制应用。本文主控单元采用高性能嵌入式解决方案、实时操作系统以及POWERLINK高速实时总线通信设计硬件平台。利用ARM核心处理器芯片搭载嵌入式Linux操作系统完成人机交互任务。基于Linux系统在Qt上采用C++语言进行算法设计与封装,通过软硬件结合的方式完成算法测试与实现,在MATLAB中完成数据可视化分析,验证了所提算法的可行性和高效性。