随着各国卫星导航系统的发展,多卫星导航系统组合定位将成为未来市场的主流产品。鉴于单频GNSS接收机价格低廉、体积小等优点,但又受到其服务精度限制,本文对BDS/GPS组合实时单频RTK关键算法进行系统研究。主要研究内容如下:(1)详细介绍了实时数据传输方式,包括基于网络TCP/TP与Ntrip协议的数据传输,以及基于物理介质的串口数据传输;介绍了RTCM数据格式定义,以及RTCM数据解码流程。(2)给出了GNSS定位中参数估计方法,详细阐述了Kalman滤波与抗差Kalman滤波算法流程;分析了随机模型中:高度角模型与信噪比模型的优缺点;介绍了GNSS定位中各种误差源特性,及其误差消弱方法;指出了采用参数估计法消弱对流层误差时存在的缺点,并给出了作者下一步的研究思路。(3)对比分析了多项式拟合法、Kalman滤波算法,在单频GNSS实时数据质量控制中的存在的不足之处;提出了基于Kalman滤波平滑伪距改进了GM-伪距相位法,并用实测数据验证了该算法的有效性;简要介绍实时钟跳探测基本流程。(4)参考开源GOGPS、RTKLIB软件设计思路与代码,基于VS2010平台使用C#、C/C++语言,开发了BDS/GPS-RTK定位软件,并用实测数据对其稳定性进行了测试,结果表明该软件稳定可靠。