【摘 要】
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本文对捷联惯性导航系统(SINS)及全球定位系统(GPS)的组合导航系统进行了深入研究。首先对组合滤波算法这一关键技术进行了系统研究。卡尔曼滤波器在组合导航系统中有着举足
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本文对捷联惯性导航系统(SINS)及全球定位系统(GPS)的组合导航系统进行了深入研究。首先对组合滤波算法这一关键技术进行了系统研究。卡尔曼滤波器在组合导航系统中有着举足轻重的地位。滤波器设计的好坏直接影响着组合系统的输出质量。通过实际的应用发现，由于对运动体机动模型建立的不准确；同时，GPS输出数据中野值的存在，都严重干扰了滤波器的精度。 本文结合组合导航系统的特点，对系统的滤波算法进行了修正。在系统现有的硬件基础上，不用另外增加测量设备，将惯性测量单元(IMU)测得的运动体加速度信息引入滤波算法中。通过数学推导，仿真试验，证明了所提出算法的有效性、优越性，最后通过实际的跑车试验证明了算法的正确性。结果表明，组合系统的导航精度大大提高。
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