【摘 要】
：
自动导引小车（Automated Guided Vehicle,AGV）作为工业物流自动化系统中的关键装备,被广泛应用于货物的自动搬运。本课题以叉车型AGV为研究对象,研究基于激光雷达的定位算法,以及基于人工路标的视觉冗余确认算法。主要研究内容如下:1)针对叉车型AGV的应用场景和工作环境,分析了叉车型AGV的整体结构,及其导航方案。建立了AGV的运动学模型,给出了运动学方程,并分析了导航系统的各
【基金项目】
：
企业委托的用于工厂货物搬运的自动导引小车研究开发项目D.71-0109-18-127；
论文部分内容阅读
自动导引小车（Automated Guided Vehicle,AGV）作为工业物流自动化系统中的关键装备,被广泛应用于货物的自动搬运。本课题以叉车型AGV为研究对象,研究基于激光雷达的定位算法,以及基于人工路标的视觉冗余确认算法。主要研究内容如下:1)针对叉车型AGV的应用场景和工作环境,分析了叉车型AGV的整体结构,及其导航方案。建立了AGV的运动学模型,给出了运动学方程,并分析了导航系统的各个模块及其作用。2)在给出的AGV控制架构基础上,研究基于激光雷达的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）导航算法。首先建立了里程计与激光雷达的数学模型,并给出激光SLAM方案,针对点云匹配算法求解中的累积误差及稳定性问题,提出了一种基于LM（Levenberg Marquardt）算法的改进点云匹配算法,最后使用回环检测,实现全局优化,从而实现AGV的定位。3)为区分工厂环境下具有相同激光点云特征的多个机台,研究基于人工路标的视觉冗余确认算法,确保AGV真实到达指定机台。为每个机台设计出特定的用于视觉确认的人工路标,研究并提出了基于对数极坐标变换的人工路标视觉识别算法,用于对基于激光雷达导引到达的机台进行冗余确认,提高了激光导航的可靠性。4)对提出的激光雷达定位算法进行了程序实现,并搭建了AGV激光定位与人工路标识别实验平台,对提出的激光雷达定位算法,以及视觉冗余确认算法进行实验验证。通过采集与分析实验数据,证明了所提出的激光定位算法以及路标识别算法的正确性与稳定性。
其他文献
就业是民生之本,在中央经济工作会议部署的今年重点工作任务中,首次使用"就业优先"的表述。会议同时强调,要把稳就业摆在突出位置,重点解决好高校毕业生、农民工、退役军人等群体就业。那么,2018年,我国的就业"成绩单"到底怎么样?2019年,在促进就业方面还会有哪些举措?针对这些问题,人力资源和社会保障部部长张纪南接受了央视记者的专访。张纪南:城镇新增就业连续六年超过1300万人
近些年来,国家和西藏自治区对西藏高校的创新创业教育予以了高度重视,相关政府部门也出台了许多鼓励和促进西藏大学生创新创业的优惠政策,并且要求西藏各高校要高度重视创新创业教育工作,将学校的创新创业课程开好开足、并纳入到学生的学分计算中。可见,西藏高校加大对创新创业教育课程的开发力度势在必行,这对于进一步在西藏高校范围内掀起“大众创业,万众创新”、“人人创新”的热潮,加快西藏高校创新创业教育的发展有着举
马君武作为近代著名的政治家、教育家,一位学贯中西的学者,本身便极有研究意义和探索价值,但这样一位传奇人物,在学术界却未引起足够重视和研究热度。现有的研究成果中又大多集中在他的政治经历和教育生涯,对他的文学成就尤其是他在戏剧方面的作为缺少较为系统梳理和探索的学术研究,本文便基于这一研究背景而产生的研究主题——探寻马君武与戏剧的关系。本文主要以时间为线索,对不同时段的马君武的戏剧活动进行梳理,总结其对
目的:探索青蒿琥酯（Artesunate,ARS）通过激活p62/Nrf2信号通路抑制活性氧（Reactive oxygen species,ROS）的产生,最终发挥抗类风湿关节炎（Rheumatoid arthritis,RA）骨破坏作用。方法:体内实验:将雄性SD大鼠随机分为空白对照组（Control）、模型组（Model）、甲氨蝶呤（Methotrexate,MTX）组及 ARS 给药组（7
目的:探究广东地区原发性多汗症（primary hyperhidrosis,PHH）不同辨证分型的红外热像图特征,拓展红外热成像技术（thermal texture maps system,TTM）的中医应用领域,并为PHH的健康管理及诊断治疗做出一定的贡献。方法:采用横断面调查的方式,按照纳入、排除标准筛选PHH患者和健康志愿者。对受试者进行临床辨证分型诊断,运用多汗症疾病严重程度量表（Hype
目的:通过探讨高血压中医痰证积分与心血管发病风险及影响高血压患者心血管预后临床指标的相关性,为早期中西医结合防治高血压提供一定的临床依据。方法:本课题采用横断面研究的方法,收集广东省中医院大学城心血管科2016年1月至2020年9月住院期间明确诊断为原发性高血压患者。共纳入符合纳排标准患者386例。收集患者一般临床资料,并对患者进行中医痰证评分、10年缺血性心血管疾病评估。采用Epidata3.1
柬埔寨承认与执行外国仲裁裁决的条件、司法审查、拒绝的理由以及上诉制度是柬埔寨承认与执行外国仲裁裁决制度中较为重要的四个部分。在仲裁裁决中胜诉的我国企业为保障自己的权益,应充分认识这四部分制度并以此审视自己的行为,进而规避法律风险和减少权益损失。第一章是柬埔寨承认与执行外国仲裁裁决的条件。柬埔寨界定外国仲裁裁决的标准:2001年《批准和实施纽约公约法》确定了裁决作出地和仲裁程序法这一双重标准,而20
目的:基于导师多年的临床经验及查阅了大量文献基础上,本课题旨在观察以健脾益肾泄浊行瘀法组成的肾衰方治疗慢性肾脏病2-4期患者（脾肾气虚夹瘀浊证）的临床疗效,并且通过观察其对同型半胱氨酸（Hcy）的影响,探讨其在降低肾脏病患者的心血管危险因素方面的作用,为中医药治疗慢性肾脏病提供新的思路和临床论证。方法:运用随机对照的研究方法,依据纳入、排除标准,收集2019年1月至2020年12月在深圳市宝安中医