【摘 要】
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该文针对柔性多体系统的具体特点,对它的建模、降价及精细计算三个方面进行了论述和研究.柔性多体系统动力学问题的主要特点是:系统中的柔性体部件,在运动过程中经历着大的刚
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该文针对柔性多体系统的具体特点,对它的建模、降价及精细计算三个方面进行了论述和研究.柔性多体系统动力学问题的主要特点是:系统中的柔性体部件,在运动过程中经历着大的刚性整体运动和转向,同时又有变形运动,而且这两种运动又是高度耦合的.在建模方面,该文采用相对描述的方法,用拉格朗日方程导出自由柔性体平面运动动力学方程,然后通过约束方程组装成柔性多体系统,随后又讨论了建立柔性多体系统动力学方程的递推列式方法,并比较了两者的优缺点.采用离散化方法形成的柔性多体动力学模型的阶数一般很高,即使应用模态截断等方法,要较好地表示柔性系统的变形等特征,方程的阶数仍然会很高.基于结构力学和最优控制之间的模拟关系,辛子空间逆迭代法(ASSISM)从在保留原系统不被破坏的前提下,在全状态空间内反复迭代以求出系统在Hamilton体系下的主要本征解,该方法从计算本征值方面为大型系统的降低研究开辟了另一条途径.该文还成功地将它引入到时变系统的求解中.
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