近年来,四足机器人由于其在复杂野外环境下的应用潜力而逐渐成为仿生机器人研究领域的重要课题。基于传统步态规划策略下的静步态行走机器人不能满足四足机器人对于复杂环境的适应性要求,制约了其实际应用。本文针对四足机器人的动态性能控制问题,重点研究基于弹簧负载倒立摆模型(SLIP,Spring Loaded Inverted Pendulum)动力学模型的控制策略,提出基于SLIP模型的小跑运动控制方法,提高了四足机器人的动态性能,主要研究工作有:以四足动物为模板,总结了其相关步态参数和步态种类,通过分析其腿部构造,得到了四足机器人最佳的关节配置方式并将其应用到机器人的结构设计中去。然后利用Denavit-Hartenberg方法(以下简称D-H方法)对四足机器人进行了正、逆运动学建模与分析,得到了足端位姿和关节角度之间的对应关系。通过对SLIP模型的有效性分析得知何种条件下SLIP模型在给定时不变环境中具有一致运动有效性。然后分析了SLIP模型的周期性运动,给出了其飞行相和着地相的动力学方程以及切换条件,并对如何将SLIP控制原理运用到四足机器人的整体控制中进行了分析,提出了四足机器人的SLIP模型等效运动控制方法。针对四足机器人小跑运动控制问题,基于SLIP模型的三分控制法原理,将四足机器人的控制分为速度控制、高度控制和身体姿态的控制,根据对飞行和着地时候机器人腿部的动力学模型分析,给出了控制需要的关节力矩和控制框图。最后基于SLIP模型动力学特性,分别对四足机器人膝关节的着地相轨迹和飞行相足端轨迹进行了运动轨迹的规划。最后基于上面的控制方法,搭建了单腿跳跃平台。在仿真环境中搭建SLIP单腿跳跃模型,并在该模型上测试控制方法。然后在单腿平台上验证上述控制方法的实际控制效果。实验表明基于SLIP控制模型的四足机器人运动控制方法能够较好的在仿真环境中实现,且在可接受误差范围内能在实际单腿平台中良好实现。通过本文的研究得出,将SLIP模型应用到四足机器人的运动控制和轨迹规划中能够使机器人具备一定的仿生性,且可以稳定的实现其小跑运动。该方法解决了四足机器人在小跑运动下的前进速度、高度和身体姿态的平稳问题,提高了四足机器人的速度等动态性能,为后续的复杂环境下的实际应用研究奠定了有力基础。