永磁同步电动机（Permanent Magnet Synchronous Motors,PMSMs）因其易使用、能耗低、体积小以及寿命长等优势被广泛应用到许多领域中,但PMSMs的驱动系统变量多且高度非线性,在实际使用中易受到许多因素的影响,例如:外部负载扰动以及电机参数变化等,所以需要研究有效的控制方法来实现PMSMs的位置跟踪控制。为实现对PMSMs的高精度控制,已经有许多方法被运用到PMSMs中,如无传感器控制、反步控制、鲁棒控制、智能控制以及滑模控制等。然而上述方法都没有考虑到在电机实际使用时,由于电压浪涌、外部环境变化以及电机转矩、自感以及绕组电阻等电机相关参数的变化而产生随机干扰。由于存在随机干扰的影响会降低系统的控制精度也会使系统的控制器设计以及稳定性分析都更加困难。在许多实际系统中,输入约束是一个普遍存在的问题,当电机中存在此问题时,电压过大会损坏电机,严重影响PMSMs的正常使用。另外,PMSMs在实际使用过程中由于空载或轻载将会产生铁心损耗,这将在一定程度上降低永磁同步电动机系统的稳定性。因此,应该在PMSMs实际运行时考虑输入约束、铁心损耗以及随机干扰的问题。论文的主要研究成果如下:（1）研究了随机非线性系统的位置跟踪控制问题,提出了一种有限时间指令滤波模糊控制方法,并在第四章应用于PMSMs中。首先,本文考虑了非线性系统在实际使用中会产生随机干扰问题,更加符合实际运行情况。然后,将有限时间控制（Finitetime Control,FTC）技术引入到了随机非线性系统（Stochastic Nonlinear Systems,SNSs）中,使系统的控制精度更高并且响应速度变快,又与指令滤波控制（Command Filter Control,CFC）结合,减少系统计算负担,并证明了系统的稳定性。（2）研究了考虑输入约束和负载扰动的PMSMs随机系统位置跟踪控制问题,提出了一种有限时间模糊动态面控制方法。首先,采用动态面控制（Dynamic Surface Control,DSC）避免在反步设计中的计算量过大这一问题,然后,将FTC方法应用于PMSMs随机非线性系统中。通过对比仿真,将FTC方法与反步法的控制效果进行比较,仿真对比图说明FTC方法比传统反步法的响应速度更快并且抗干扰能力更强。（3）研究了考虑铁损的PMSMs随机系统位置跟踪控制问题,提出了一种有限时间模糊指令滤波控制方法。首先,采用CFC解决了反步法中的计算量过大这一问题,并且引入了补偿机制来消除DSC技术无法消除的滤波误差。然后,将CFC技术与FTC技术结合应用于PMSMs随机非线性系统。通过对比仿真,将CFC方法与DSC方法进行比较,仿真对比图说明CFC方法的响应速度更快、控制精度更高并且在在外部负载发生变化时能快速反应跟踪参考信号。