【摘 要】
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轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot,WMR)属于非完整(Nonholonomic)控制系统,即带有不可积约束的系统,同时也是典型的强非线性系统.过去的十年中,WMR一直是研究和开发的一
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轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot,WMR)属于非完整(Nonholonomic)控制系统,即带有不可积约束的系统,同时也是典型的强非线性系统.过去的十年中,WMR一直是研究和开发的一个活跃领域.WMP的非完整本质是与机器人的轮子滚动无滑动这一假设相关的.这个假设意味着在位姿变量上存在一组不可积的一阶微分约束.虽然这些非完整约束减少了机器人能够执行的瞬时运动,但在位姿空间中它们仍然允许全局可控性.这一特性使得WMR的反馈控制器设计具有挑战性.在实践中,数以万计的由WMR从事的实际应用推动着WMR研究领域的发展.因此研究带有非完整约束的移动机器人具有很强的理论和实际意义.在参阅和总结了大量文献的基础上,以具有代表性的LABMATE移动机器人为具体实例,围绕WMR的平衡点镇定,轨迹跟踪,尤其是控制与状态受约束镇定以及控制受限的鲁棒轨迹跟踪控制器设计进行了深入研究.
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