在并联机构运动的研究中,位姿是最重要参数之一,但是实际中,因为制造水平的限制,并联平台的位姿精度不太理想,而研究人员需要实时掌握并联机构的位姿信息。在各种位姿测量方法中,有一个前景的研究方法是通过视觉技术对并联机构进行观测,即运用视觉理论获得观测物体的空间位姿。机器视觉的结合应用于实际测量,可以得到实现实时性和高效性。本课题以3-PSS/S并联机构为研究对像,对其进行动平台位姿测量,并且力求实现在线,动态,高效的测量。首先分析3-PSS/S并联机构的运动原理,建立测量模型,基于双目视觉原理搭建测量系统。初步确定基于目标物坐标的并联机构末端位姿的求解算法。然后研究双目立体视觉的图像处理,其中双目立体视觉相机的标定,为后续测量打下基础,图像的预处理用于图像的初步分析。之后研究了基于Zernike矩的图像亚像素定位方法,此方法有利于提高测量精度。实验证明本文采用的亚像素提取方法确实能获得较高的精度。之后进行基于目标物的并联平台空间位姿获取方法的研究,就目标物分布和并联平台位姿求解进行分析,最后提出采用四个点特殊布置的方案,此四个目标物的世界坐标求解位姿的过程简单实用。最后利用激光跟踪仪对动平台进行测量,对比两种不同测量方法,验证双目视觉测量方法具有较高精度。