六轴机器人与变位机协调控制的方法研究

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在采用弧焊机器人对复杂零件进行焊接时,为了保证焊接质量,一般要求连续焊接。由于待焊工件的焊缝复杂且待焊工件的装夹要求,生产中常需要在焊接过程中采用变位机改变待焊工件的位置和姿态。针对国内很多企业存在的六轴弧焊机器人与变位机不能联动的问题,本文提出一种六轴机器人与变位机协调控制的方法,提高焊接质量和焊接效率。本文的研究工作主要有:(1)提出了一种六轴机器人与变位机协调控制方案,并开发了机器人轨迹规划软件。利用该软件,根据预先设定的变位机运动方案,根据焊接参数要求、待焊工件的数模尺寸以及空间位置,实现了六轴机器人运动轨迹规划。(2)搭建六轴机器人与变位机协调运动系统,通过AMP-204C控制板卡实现六轴机器人与变位机的通讯,以及变位机伺服电机的运动控制。(3)开发了人机交互界面,进行焊接实验并进行了系统改进。本文初步实现了六轴机器人与变位机的协调控制,目前该系统已交付用户使用,并为类似六轴机器人的升级改造提供了可行的参考方案。
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