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跟踪微分器(TD)是作为自抗扰控制(ADRC)理论的重要组成部分被提出来的，由于其在信号处理中的优良性质，被广泛应用于控制理论研究与工程实践．本文利用跟踪微分器滤波跟踪过程中不依赖系统状态模型的优良性质，将其应用于目标运动状态量测信号的滤波跟踪，并在理论上将跟踪微分器向多维和非线性量测情形进行了推广．考虑到跟踪目标运动状态的实时性以及精度的要求，本文给出了跟踪微分器跟踪输入信号的时间，还进一步研究了系统解关于输入信号的连续依赖性问题．为了便于对跟踪微分器系统的解进行理论分析，本文利用逼近函数构造了一类新型的跟踪微分器，并给出其系统解的相关理论证明．最后，给出了更一般的不确定系统控制的自稳定域方法，并在此基础上构造了在零点连续的控制系统．