工业机器人在现代化工业国家正在得到越来越广泛的应用，各种工业机器人的商品样机不断进入市场。在这种情况下，模拟工业机器人系统来开发教学机器人实验系统是一个很需要重视的领域，它作为机器人技术、计算机技术和机电一体化技术教育的教学工具，对人才培养和高新技术的推广应用有着重要的意义。 目前，国内已有部分高校研制开发出了较为成型的机器人教学研究设备。另外还有许多高校也正投入到相关产品的研发工作中。本文以东北大学国家工科机械基础教学基地和沈阳自动化研究所共同研制的三个多自由度教学机器人为研究对象，在已有的教学机器人硬件基础上，开发出一套新的教学机器人运动控制实验软件。具体完成以下几方面工作： (1)教学机器人的运动学分析。根据机器人运动学理论对三个多自由度机器人建立数学模型，通过对这三种教学机器人的结构和运动学分析，显式的推导出各教学机器人的运动学逆解。 (2)教学机器人工作空间的确定。分别对不同教学机器人的自身运动副的约束条件进行分析和计算，最后得出机器人运动的工作空间。 (3)教学机器人轨迹生成方式的探索。应用绘图软件AutoCAD，利用其方便的数据文件生成功能，探索出了一种串连机器人模型轨迹数据的生成方式。 (4)教学机器人的控制方法。采用面向硬件的控制方式，主要通过向PCL-839板卡写命令的方式实现控制功能。软件应用VisualC++语言写成。利用C++语言中的地址操作函数向PCL-839步进电机控制卡接口中写入指令，从而完成控制机器人运动的功能。 (5)操作界面设计。尽可能多的考虑软件运行时人为操作会带来的问题，在人机交互的界面中加入一系列的提示和说明，在保证操作界面美观的前提下，使操作界面通俗易懂。