【摘 要】
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该文首先介绍了燕山大学研制的六自由度并联机器人大型实验室样机的结构特性;其次从数学的角度出发,介绍了空间坐标变换和刚体的空间描述,在此基础上建立了六自由度并联机器
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该文首先介绍了燕山大学研制的六自由度并联机器人大型实验室样机的结构特性;其次从数学的角度出发,介绍了空间坐标变换和刚体的空间描述,在此基础上建立了六自由度并联机器人的数学模型,并且给出了并联机器人的运动轨迹的规划和生成方法;随后介绍了开发工具的选取过程.通过对各种三维绘图软件的比较,最初选择了AutoLISP语言对AutoCAD进行二次开发,以期利用AutoCAD的强大的绘图能力和生成、播放幻灯片的功能来实现模型的运动效果,但是由于动画的闪烁感而舍弃了这种方法并最终选择了OpenGL作为开发工具;然后介绍了在Microsoft Visual C++中使用OpeoGL来绘制图形过程,由于初始化OpenGL需要一系列繁琐的步骤,因此给出了简化这一过程的一种方法:创建一OpenGL通用类,并且提出了利用动态链接库(DLL)技术为MFC添加一个共享的OpenGL图形类的思想,进一步对这一过程进行了简化;最后介绍了并联机器人几何造型的方法和基本思想、坐标系选取,以及在新坐标系下坐变换数学表示和运动图形的实现过程.
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