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永磁同步电机具有结构简单、体积小、效率高、运行可靠等特点，在航空航天、工农业生产等众多领域发挥重要作用。永磁同步电机伺服系统低速运行时，受摩擦力矩非线性特性影响，系统出现爬行现象，严重影响电机低速性能。本文在现有摩擦力矩研究成果基础上，对摩擦力矩模型开展研究。分析表明，摩擦力矩在电机高速运行时与转速近似成线性关系，对电机系统影响不显著；在低速时，表现出强烈的非线性，使转速出现脉动现象。本文根据永磁同步电机数学模型及LuGre摩擦力矩模型，对摩擦力矩和负载力矩进行分离，从转速方程出发，结合自适