【摘 要】
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该文首先介绍了由orthogonal-wheels(正交轮)组成的完整性约束轮式移动机器人,然后从运动约束关系出发推导和分析了它的运动学方程,利用牛顿-欧拉方法推导了它的动力学方程,
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该文首先介绍了由orthogonal-wheels(正交轮)组成的完整性约束轮式移动机器人,然后从运动约束关系出发推导和分析了它的运动学方程,利用牛顿-欧拉方法推导了它的动力学方程,并用计算力矩的方法对动力学控制进行了仿真.依据运动学方程的推导和结果,采用先进的专用伺服芯片设计了分级控制的机器人的控制器,并得到了良好的控制效果.另外,该文还利用函数误差的方法分析了该移动机器人的各个构件的误差对它的运动状态的影响,对构件的加工精度提出了要求.最后,对这个移动机器人结构上存在的有待于进一步解决的问题进行了简要的分析.
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