机器人足球比赛是近年来在国际上开展的高技术对抗性活动，是自动化和机器人领域最具有前瞻性的研究之一。足球机器人系统是一个典型的多智能体系统，它为人工智能理论研究及多种技术的集成应用提供了良好的实验平台。 本论文以集中控制式足球机器人系统的设计开发为背景，主要针对足球机器人之间的协作问题进行研究，研究行之有效的实时智能技术。 足球机器人之间的协作处理隶属于足球机器人系统的决策子系统。为了避开实物的限制，突出思维和合作，本文选用足球机器人仿真比赛为平台进行研究。机器人足球仿真比赛是将包括主动感知、思维决策和动作实现在内的全部智能环节都在计算机上由软件仿真实现的一种比赛。 在分析和研究国内常用的决策子系统设计的基础上，将基于符号推理系统和行为主义的体系结构结合起来的混合系统作为基本体系结构，根据国内流行的四层推理模型对足球机器人比赛系统的决策子系统进行了详细的设计。在这种决策模型中，对机器人的角色分配是多个机器人之间进行协作的核心部分。 角色分配中常用的方法为产生式规则。产生式系统理论在研究机器人足球比赛策略系统是有一定的帮助和启发作用的。但是，简单的几条产生式规则容易造成比赛过程中队员的效率低下，如果增加规则必然会