综合地形跟随/地形回避(terrain following/terrain avoidance,简称TF/TA)是新一代低空突防技术,使飞机紧贴地形轮廓飞行,充分利用地形遮蔽提高飞机的生存力。TF/TA最优轨迹规划技术可以在很大程度上提高突防飞行器的突防概率,是实现飞行器低空突防飞行的关键技术。结合实时操作系统VxWorks开发嵌入式实时应用系统的特点,使轨迹规划技术在VxWorks中得以实现。本文针对地形跟随/地形回避最优轨迹规划算法及其在VxWorks中的实现进行研究。 本论文的工作主要包括以下几个部分: 1) 轨迹规划技术研究。在水平轨迹规划中,采用动态规划结合树型搜索法,得到水平最优轨迹。在此基础上,采用综合坡度曲率限制平滑算法进行垂直轨迹规划,最终得到三维最优轨迹。 2) TF/TA半物理仿真系统的设计。 3) TF/TA系统在VxWorks中的实现。本文针对如何将TF/TA软件嵌入到VxWorks操作系统中,达到其实时性要求和资源限制要求进行研究。