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近年来,激光雷达扫描技术得到了飞速的发展,通过激光雷达获取物体表面的纹理和点云几何信息已经成为了一种常规的测量手段。相对于站载扫描,移动激光雷达扫描测量系统具有高效、便捷等特性。常规的移动激光雷达扫描系统采用全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)和惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)的组合导航模式,精度较高且误差不会累积,但是在无GNSS信号的情况下无法运行。同步定位和地图构建技术(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)的出现,突破了传统定位方式的局限性。激光SLAM可以在无GNSS信号的条件下实现定位,与GNSS/INS组合导航模式形成优势互补。在城市测量中,有很多复杂的环境车辆无法通行。针对以上特点,本文将GNSS/INS导航技术和激光SLAM技术结合,自主集成了轻便型移动测量系统,运用基于特制标靶的检校方法修正了系统的安置角误差,提高了系统的整体精度。本文主要研究内容及成果包括:1介绍了GNSS/INS组合导航模式下的激光雷达测量系统和激光SLAM技术的研究背景和现状,比较了组合导航和激光SLAM定位技术各自的优缺点。2阐述了轻便型移动测量系统硬件结构和集成原理,分别介绍了GNSS/INS组合导航模式(本论文中简称室外模式)和激光SLAM模式系统工作的理论基础。3对轻便型移动测量系统的误差进行了分析,针对系统的安置角误差采用基于特制标靶的检校方法对系统进行了检校,对检校后的测量系统进行实验和精度分析,验证了方法的有效性。4编写了整套轻便型移动测量系统数据采集和处理程序,通过设计北京胡同三维点云采集实验,验证了GNSS/INS组合导航模式与激光SLAM定位模式结合的有效性。综上所述,本论文研究轻便型移动测量系统的集成与检校理论基础,分析了系统在集成过程中的误差来源。通过自主设计检校场和实验方案,实现了系统高精度检校算法,分析了检校后测量系统的绝对精度和相对精度。最后对北京胡同进行数据采集实验,验证了该系统可以应用于多种复杂的环境中,能够高效采集复杂环境的点云数据,成为实际工作中的一大助力。