本文对某全地形八足机器人控制系统进行了研究,该机器人主要由主动力驱动设备、分动器、联动器和布置在架体两侧的可调节腿机构四部分构成。根据机器人的控制任务和结构特点,研究了基于CAN总线和ARM的两级递阶分布式控制系统方案,并进行了相关实验测试与理论分析。该控制系统由上位机和下位机两部分构成,上位机是机器人的组织层和协调层,下位机是机器人的具体行为执行层。控制系统硬件主要由PC机、光纤视频传输模块、OK6410-A开发板、CAN通信模块、足关节控制器、主动力控制器六个部分构成。根据各部分硬件要实现的功能指标进行原理图设计、PCB板设计与制作、调试。硬件设计兼顾可靠性、可扩展性,为后续软件开发和实验提供了硬件平台。控制系统软件设计主要包括基于WINCE6.0的CAN驱动设计、控制终端设计、CAN通信设计、主动力电机伺服控制、传感器信号采集与处理、足关节电机控制、状态显示、全局最短路径规划算法研究与仿真。为了验证该控制系统的可行性和可靠性,本研究基于课题组已经设计、组装完成的全地形八足机器人进行了相关实验测试。测试内容主要有CAN通信、光纤通信、电机驱动、传感检测、机器人运动控制、GPS扩展接口、足关节协调控制。实验结果表明,该控制系统较好地实现了该型全地形八足机器人的运动控制,验证了该控制系统方案的可行性。本文最后根据实验现象和结果分析,对该机器人控制系统需要进一步深入研究的方向进行了分析和展望。