金属异构件广泛应用于工业与生活领域中,其表面缺陷将直接影响产品销售。由于人工成本不断提高,市场对全自动化生产的需求越来越大。在自动化生产中,产品在线质量检测是关键环节之一,而机器视觉检测技术可以应用在产品表面缺陷检测方面,是生产产品质量检测的一个重要环节^[1]。镀锌水龙头作为异构件中的一种,其表面的缺陷检测方式目前依旧以人工检测为主。越来越高的人工成本,迫使企业寻求自动化检测镀锌水龙头,机器视觉就应运而生。本课题基于机器视觉与机械手的结合,对镀锌水龙头表面缺陷的检测进行研究。主要研究内容如下:1.设计机器视觉检测实验平台的整体机构及其通讯系统,根据检测所需的视场大小设计合适的机器视觉系统硬件。设计特定的夹具,实现镀锌水龙头的抓取。2.研究单目相机标定与九点法手眼标定的原理,根据实例设计标定方案,完成相机畸变的校正。在单目相机标定的基础上,提出相机与机械手两步走的关联方法。3.根据镀锌水龙头表面内部区域与边缘区域缺陷的差异性,研究了图像预处理、边缘分割、阈值与特征提取等算法。同时,根据镀锌水龙头表面缺陷特点,分别处理边缘区域与内部区域,实现其表面缺陷的识别。最终设计出一款可实现相机、上位机和机械手三者之间实时通讯的在线检测系统软件,经试验,一个产品检测周期可控制在35秒之内,比人工检测效率高20%,达到企业要求。