本文研究设计了框架式导引头数字控制器,阐述了框架式导引头稳定跟踪平台的设计要求、设计方案和实现方法。考虑到直流力矩电机有响应快、精度高、线性度好的特点,本课题采用直流力矩电机作为力矩器。框架式导引头稳定跟踪平台由光学成像系统及CCD摄像机、图像处理机、万向支架、力矩电机及反馈装置、控制器五部分组成。其中控制器是本课题研究的对象,它包括控制计算机、采样信号调理电路及驱动电路三部分组成。本文着重研究了控制回路工作原理和控制器的软硬件设计。控制器以TI公司推出的TMS320F2806 DSP为核心,采用片内ADC采样输入信号及反馈信号,片内ePWM模块输出两组(共4路)PWM信号,经功率放大集成电路L298驱动俯仰、方位两个轴上的直流力矩电机。控制律采用基于Z-N公式的积分分离增量PID算法。程序设计采用模块化方法设计,主要由ADC采样、PWM驱动、控制算法实现三个模块组成。从理论上建立了控制回路仿真模型,进行了MATLAB仿真,验证了控制回路的正确性。最后对平台进行了模拟性能测试,测试结果表明,平台运行良好,性能达到设计要求。