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实验课是理论与实践紧密结合的桥梁,为提高教学质量,必须建设完备的实验环境,向学生提供良好的实验条件。基于网络的虚拟实验室安全、生动,它以计算机技术和网络技术为基础,充分利用了有限的物理实验设备,是对现在实验条件的有益补充。从虚拟实验室现状来看,大多采用纯软件仿真形式。这种形式的虚拟实验室结构简单,物理信号完全理想化,脱离了实物被控对象。
本文综述了国内外虚拟实验室研究与使用现状,提出了构建的虚拟实验室的建设目标,即:以三容水箱液位系统作为实物被控对象,建设一个具有B/S结构的,开放的远程网上实验室。
首先,研究了被控对象串接式三容水箱系统。三容水箱是典型的非线性大时延开环稳定对象,为相关控制策略的研究提供了平台,对工业生产中液位控制系统的研究有指导作用。分析了三容水箱液位系统的组成、结构以及数学特性,采用混合建模法对被控对象进行了数学建模。
其次,对三容液位系统控制策略进行了详细研究,主要分为传统过程控制策略和先进过程控制策略两部分。传统过程控制主要采用PD控制,PID控制器结构简单易实现,但从单PD控制器在本文研究的三容液位控制系统的实际应用效果来看,响应时间长,稳定性差,这是由于PID参数不可变造成的。解决这种PID控制参数不可变的缺点有两种方案,一是采用先进控制策略,二是对单PID算法进行改进。在研究先进过程控制策略时,分别采用模糊控制和单神经元进行调整,详细论述了模糊PD控制和单神经元自适应Pm控制的工作原理和工作过程,并作了仿真,仿真结果表明,超调量小,稳态误差可以得到有效控制。
再次,构建了过程控制网上虚拟实验室,主要包括控制回路的结构、组成以及B/S结构的实现过程。采用LN2000DCS系统作为控制回路,视频服务器、摄像机、电动云台组成监控回路。系统采用的B/S结构,可以使用三维力控组态软件的网络发布功能来实现,这涉及到LN2000DCS与组态软件进行通信问题。本文采用工业领域常用的OPC通信,OPC通信技术是实现系统架构的关键技术。构建了PID三闭环算法并在实物对象上作了验证,实验结果表明,PD三闭环控制算法超调量小,在系统进入稳态以后可以将稳态误差控制在5%以内。
最后,总结了研究课题的特色和创新点,即本系统是一个以非线性大时延开环稳定对象--三容水箱液位为实物被控对象,采用B/S结构构建的网上虚拟控制实验室。本系统不仅可以提供常规性实验,还可以作为进一步开发、研究、验证先进过程控制策略的实验平台为科研人员服务。