现有车辆动力学模型(特别是实时仿真模型)能够较好地仿真汽车操纵等性能,但是由于角输入转向模型和刚性车轮等模型的局限,对汽车回正特性和稳定性的仿真不够准确,不能实现高逼真度汽车品质仿真。本文针对影响汽车回正特性和稳定性的关键建模因素展开研究,主要研究工作和学术贡献包括:当前模型常用动摩擦计算方法近似计算静摩擦特性,影响了汽车典型摩擦环节的准确描述,不能实现对汽车回正和稳定性能的精确仿真。本文提出静、动摩擦状态分离求解的建模方法,可准确计算摩擦力,为汽车回正和稳定性仿真奠定基础。建立了左右转向轮相互协调的转向系统动力学模型,用静动摩擦分离建模方法改进了转向系统干摩擦模型,实现了左右车轮力的自适应协调,并利用转向弹性环节模型统一计算转向回正力矩,从而使得模型可以准确仿真车辆抵抗左右结构不对称和路面不对称激励的性能,实现回正和稳定性能仿真。建立考虑胎体弹性的车轮动态模型。用胎体动力学准确计算了轮胎接地印迹处的运动状态,实现纵向滑移和侧向滑移运动的相互协调;通过胎体弹性力的瞬态计算估计了轮胎接地印迹块与地面间的静摩擦力,并实现车辆滚动阻力矩与制动力矩的协调。模型提高了车辆稳定性仿真的精度,并实现车辆Stand-Still工况的仿真。在修改、完善制动和悬架模型的基础上,集成整车动力学模型,进行了各种典型工况的仿真与试验验证;并对不同车速下转向撒手试验、原地转向、微小转向输入、单侧地面小冲击等工况进行仿真,验证了模型对汽车回正和稳定性能仿真的有效性。