近年来，在足式机器人的研究中，六足机器人逐渐成为了热点。六足机器人的本体结构决定了其更具有较强的稳定性。在非结构地形中，较二、四足机器人具有更强的环境适应能力。但是，六足机器人也具有控制复杂、模型建立困难等缺点，尤其是在松软环境下足地力学模型的建立显得更加困难。因此，如何建立六足机器人的足地力学模型值得研究。本文首先对松软土壤及沙漠的物理特性和力学特性进行分析，对足式机器人不同构型的足进行足地作用力学模型推导；研究单一刚度-阻尼模型，分析单一刚度-阻尼模型与足地作用的应力积分模型的对应关系，推导刚度-阻尼复合模型，最终建立基于刚度-阻尼复合模型的足地作用的力学模型。在此基础上，以六边形六足机器人模型为主要研究对象，对六足机器人的单腿进行运动学规划，建立六足机器人的坐标系，确定全局坐标系和局部坐标系的关系，对六足机器人在松软土壤或沙漠行走进行运动分析，分别对平坦地形机器人行走、非结构地形中的越障、跨沟、爬坡进行步态规划及机器人足地力的变化进行分析。此外，论文还对所研究的足地力学模型进行二次开发，经编译、链接，生成足地力学模型的动态链接库DLL文件。通过ADAMS与MATLAB联合仿真平台，分别对松软地质环境下平坦地形行走，非结构地形越障、跨沟和爬坡进行实验仿真。仿真结果及曲线分析，证明平坦地形行走三角步态规划策略及足地力变化的正确性和非结构地形越障、跨沟、上坡步态规划策略及足地力变化的正确性。