新型活动柱销式摆线减速器的设计与制造

来源 :重庆大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:ncla02
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
随着我国大力推动高端制造业和工业智能化的发展,作为制造业皇冠顶端明珠的工业机器人应用需求量高速增长,精密摆线减速器作为工业机器人关键核心部件,其应用需求量也随之增大。然而,现有精密摆线减速器产品的知识产权和绝大多数市场份额都被国外企业所垄断。国内精密摆线减速器制造企业主要以逆向仿制国外减速器产品为主,尚未形成具有自主知识产权的高性能摆线减速器产品设计与制造能力。因此,基于新型传动原理,提出精密摆线减速器自主创新设计,并完成减速器传动性能分析与样机试制,对我国工业机器人等智能装备的技术发展将具有十分重要的工程意义。本文提出一种活动柱销式精密摆线减速器,开展该新型减速器的正向设计并制造原理样机。通过正向设计,论证减速器结构设计方案、进行摆线齿廓几何参数设计与修形、分析减速器的承载能力、建立减速器传动系统动力学模型并进行动力学特性研究。最后,完成该减速器的精密加工制造,率先获得该类活动柱销式精密摆线减速器的知识产权。论文的主要研究内容如下:(1)阐述新型活动柱销式摆线减速器的传动原理与结构特征。建立考虑修形参数影响的摆线齿廓方程,提出一种以摆线传动压力角为约束条件的组合修形方法;对比现有摆线减速器的传动结构,论证活动柱销式摆线减速器传动原理的可行性及传动结构设计的优异性。(2)完成活动柱销式摆线减速器的静力学设计。分析减速器关键传动零部件的力学特性,研究摆线齿廓修形对摆线传动啮合力的影响规律及柱销孔配合间隙对活动柱销接触力的影响规律;在力学特性分析的基础上,利用有限元方法对该减速器的静力学性能进行仿真分析,并对减速器的理论传动效率和轴承的寿命进行计算。(3)建立活动柱销式摆线减速器的动力学仿真模型。基于多体动力学仿真技术,分析额定转速转矩条件下,减速器内部传动零部件的运动响应和动态受力情况;基于有限元技术,对减速器整机的模态特性进行分析,获得减速器各阶固有频率的振型特征,并将内部激励频率与固有频率进行对比,确保该减速器不会出现共振现象。(4)建立活动柱销式摆线减速器的动力学理论模型。基于Hertz接触理论,推导并计算摆线针轮传动的时变等效扭转刚度;基于集中参数法,建立考虑摆线针齿副时变等效扭转啮合刚度、轴承刚度及阻尼参数影响的减速器三十自由度动力学模型,并分析摆线轮齿廓修形对振动特性响应的影响。(5)完成活动柱销式摆线减速器的样机制造与性能测试。对设计的活动柱销式摆线减速器进行精密加工并完成小批量试制工作;开展该减速器样机的传动效率、回差刚性和传动误差试验研究。试验结果表明,该减速器各项传动性能指标良好,与设计预期相符。
其他文献
<正> 我们自1974年来对慢性肾炎患者用活血化淤法为主,结合中医辨证论治收到了良好的效果. 主方:丹参9~15克、益母草15~30克、泽兰13~15克. 对少数大量蛋白尿顽固不消者加用穿山龙15~30克、土鳖虫3~6克、制大黄3克、桃仁9克。辨证分型:1、气虚型:配合补中益气汤加减.2、阳虚型(脾肾阳虚):配合真武汤或附子汤加减.3、阴虚型(肝肾阴虚):配合六味地黄
期刊
本文在研究方式上通过在现有的研究成果之上进行进一步的研究与分析,并结合研究对象的实际情况进行分析与说明。在设计完成之后,用结合实际事例与理论研究并重的方式来解析了光伏发电技术与微电网技术的联系,阐明了微电网技术对光伏发电技术的影响,从而论证了光伏发电模拟技术在微电网中的重要性。
期刊
艾滋病防治作为一项系统性工程,政策导向起着至关重要的作用。我国正处于大变革的时代,区域发展深化、社会结构变迁、新冠肺炎爆发等因素使云南边境地区政治、经济、文化等都发生着深刻的变化,艾滋病的流行风险也有所增加,出台符合时代发展需求的防治政策刻不容缓。然目前对云南边境地区尤其是县这一层级的艾滋病防治政策研究不足,并且较少结合政策法规的制度逻辑与区域化发展、新冠肺炎疫情等新形势带来的社会环境变迁反思政策
学位
为了实现基于布控球技术的机具安全作业系统的研究,提出了一种基于改进后YOLOv4算法的不安全行为智能检测模型,用于对机具作业过程中操作人员不安全行为进行检测与识别。首先,在原YOLOv4算法的基础上,对其网络参数、多尺度特征融合网络及网络结构进行了改进与优化;然后设计了基于改进后YOLOv4算法的不安全行为智能检测与识别的流程,并搭建了实现智能检测的硬件与软件平台;最后,分别对原YOLOv4网络模
期刊
由于安全性好、信息获取丰富等固有特点,基于动力学机理的燃烧反应流模拟被视为燃烧理论研究及技术研发不可或缺的重要手段,并受到广泛关注和大量使用。由于燃料燃烧动力学机理的复杂性,直接采用详细机理的反应流数值模拟常常需要面对难以承担的计算资源问题,为此,合理的机理简化已成为燃烧反应流模拟实施的前提,并已成为燃烧领域一个重要研究方向。燃烧机理简化方法的性能直接关乎简化机理的合理性和简化过程的方便性,如何有
学位
近年来,我国视觉障碍患者人数已超过5000万,部分患者因视力严重损害成为盲人,视力下降已成为重要的公共卫生问题。视力障碍的病因主要为屈光不正、白内障、青光眼等,带来极大的伤害,其中,儿童视力障碍患者因视力受损,严重影响了身心的正常发育,也影响了他们未来的生活。
期刊
近年来,利用微纳CT(Micro/Nano Computed Tomography,Micro/Nano-CT)实现物体内部的微米/纳米级成像在各领域研究得到广泛应用。平板探测器作为微纳CT的重要部件,其空间分辨率直接影响着微纳CT成像分辨率。为提高平板探测器的空间分辨率,人们不断缩小探测器像元尺寸,加重了像元间信号串扰,导致平板探测器所能达到的实际空间分辨率与其理论存在很大差距。因此,研究提高平
学位
<正> 一、面部抽动蔡××,男,27岁。1982年9月22日初诊。今年8月4日,在砖窑场工作,不慎被铁棒打伤前额,流血较多,当场昏迷,急诊入院。经抢救后创口愈合,但后遗头晕目眩,自汗盗汗。右颧、面颊、嘴角、眼睑、鼻翼常不自主地向一侧剧烈抽搐颤动,发作频繁。患部皮肤麻木。用西药治疗无明显效果,转来中医诊治。外伤失血后,血虚气滞,瘀阻脉络,眩晕
期刊
社区阅读空间作为城市社区中能够承载居民学习、休闲活动的基层公共文化服务场所,是公共文化服务的主要阵地,更是公共文化服务体系建设的一个重要载体。基于“倡导全民阅读,构建学习型社会”这一时代背景,城市社区阅读空间正逐渐兴起,为使其充分发挥空间效能,回应社区及其周边居民的日常需求,亟需通过设计的手段,推进社区阅读空间的转型升级。本文从问题逻辑出发,通过实地调研发现现状中存在的问题,并以情感化设计相关理论
学位
零件装配是工业生产中的重要环节,传统的装配流程大比例地占据了生产周期并大幅度消耗了生产成本。因此,在迈向智能制造的进程中,机器人自动装配技术越来越受关注。然而,在实际的机器人零件装配场景中,存在零件位姿不确定、零件种类多、零件配合间隙小、装配卡阻等问题,所以机器人自动装配仍面临瓶颈与挑战。本文面向机器人柔顺装配圆轴与圆孔零件的问题,建立了基于3D视觉、图像检测与柔顺控制的机器人自动装配系统,提出了
学位