近些年来，伴随着机器人技术的飞速发展，出现了新型的并联机器人，特别是绳牵引并联系统更是越来越多的被用到了实际的项目中，如射电望远镜馈源牵引机构、风洞实验绳支撑机构、吊装起重设备、摄像系统等多领域中，这是因为绳牵引系统具有较高精度和承载能力、迅速响应、工作空间大等诸多优点。本文提出了一种3T三自由度绳牵引机器人的设计思路，主要用于起重和摄像。首先建立了牵引机构的数学模型，对运动学和动力学问题进行了研究，并在Matlab/Simulink下对轨迹是连续函数时牵引绳的变化进行了运行仿真并对结果进行了系统的分析，对可能产生误差的原因进行了研究并给出了初步的解决方案。搭建了硬件系统，采用Galil运动控制卡来实现多电机的控制策略。并在Linux下使用Eclipse环境进行人机交互界面的设计。最终实现高速、平稳的绳牵引机器人的整体设计。对搭建好的机器人系统进行了实验验证，结果表明设计的绳牵引机器人达到了预期的要求，末端在空间的运行准确且平稳，可以满足以后实际中绳牵引机器人系统的需要。