目前,随着机器人技术研究领域的不断发展,机器人计算机仿真系统作为机器人设计和研究的灵活方便的工具,发挥着重要的作用。本课题在分析研究仿蚯蚓蠕动进给机器人工作原理的基础上,结合计算机图形学,研制出了仿蚯蚓蠕动进给机器人仿真系统,以验证机器人设计原理及各加工路径规划算法的正确性和可行性。同时为该机器人的机械机构与控制系统的进一步优化设计提供一些有价值的参考依据。　　 本课题使用VC++6.0作为软件开发平台,应用OpenGL进行机器人加工过程仿真。研究了界面交互设计技术、三维对象建模方法、特殊效果显示技术、数控代码识别技术和样条曲线生成技术。根据仿真需求建立了机器人仿真系统的各大模块,主要包括参数设置模块、轨迹规划模块、轨迹模拟模块、动画仿真模块、人机交互模块等5大模块。