由于当今社会的快速发展以及生活水平不断提高,机器人技术应用广泛,为生产生活带来了便利。针对服务机器人相关的研究一直以来都是机器人领域十分热门的话题。对于机器人而言,稳定运动的底盘与灵活控制的机械臂都是十分关键的,这些也在一定程度上影响机器人的服务性能。本次设计以室内服务机器人为研究对象,设计了一个基于ROS的智能服务机器人控制平台。该机器人可以利用4G通信实现远程机械臂控制,通过自身传感器和摄像头实现环境探索和自主导航。本次设计的主要工作内容如下:首先在明确了本次设计的背景与研究意义的基础上,对本次机器人需要实现的功能进行了需求分析。根据需求分析对本次机器人的整体方案进行设计,对机械臂和底盘进行了具体的结构设计和运动学分析,最后根据本次设计的需要进行硬件选型。然后对机械臂运动控制系统进行了原理分析和设计。对4G通信的框架进行搭建并对具体的通信协议和相关硬件模块进行选择以及初始化参数设置;紧接着对机械臂的控制程序和Android客户端程序进行设计;最后对机械臂控制系统中4G通信时延问题进行分析和解决。其次在机器人底盘自主导航功能设计的过程中,对机器人自主导航的原理和实现框架进行分析。基于此对机器人自主导航过程中涉及到的机器人定位、建图问题进行了分析和研究;之后对本次机器人的路径规划相关问题展开了分析并基于ROS系统搭建了导航框架。最后对机器人进行整体的组装与功能测试,并对测试结果进行记录和分析。经过多次测试表明机器人基本上可以满足系统设计的需要。本次设计的机器人基于ROS系统搭建自主导航框架,利用多传感器实现自主导航,并且还搭载了摄像头可以获取实时的视频图像信息,并可以通过机械臂来实现远程抓取物体。该机器人可以在未知环境中实现环境探索、物资运输等,在未来的军事、工业等比较危险的领域中会有较好的发展前景。