排水管道检测机器人是对排水管道故障进行实时在线检测的机电一体化系统，通过机器人携带的CCD摄像机、超声波探头等成像设备，人们可以准确辨识管道损伤状态，从而为管道维护打下坚实的基础。本文在“排水管道检测机器人系统”项目的支持下，完成了以下的工作： (1)根据排水管道检测机器人采集不同内径管道图像的需求，设计了可升降自动云台机电系统。该升降系统采用直流电机驱动丝杠的多级剪式机构实现，自动云台采用舵机控制，可满足φ200～φ1000mm的管道采集图像的需要； (2)本文设计了机器人本体控制系统，包括基于Megal28和uc/osⅡ的控制器设计，云台舵机控制、LED灯光调节、运动控制、通信模块等硬件电路和程序设计，还设计了机器人漏水、温度检测硬件电路及其软件； (3)本论文研究了管道检测机器人的位姿智能控制的BP神经网络算法，选择了合适的隐含层数、神经元数目、输出函数、输入输出参数，并通过计算机模拟验证了本算法的可行性： (4)采用正交试验法，检验了BP神经网络算法对管道检测机器人位姿平衡控制的效果。在实验中选取了机器人初始倾斜角度、神经网络隐含层数、神经元个数三个因素，通过改变这三个因素的值来验证神经网络对于位姿平衡控制的效果，绘制了相关曲线，进行了方差分析，证明本算法能够基本实现机器人位姿的智能控制，同时验证了管道机器人机电系统的可行性。