近年来,由于疫情、人口老龄化等因素的影响,人们对于非面对面服务的需求明显增加,服务机器人成为人们关注的热点。服务机器人的自主导航能力是影响其能否顺利完成任务的关键因素,而定位技术是服务机器人自主导航关键技术中不可缺少的一部分。为了提高服务机器人在室内环境下按照预定轨迹移动时的定位精度,本文以三轮全向移动底盘的服务机器人为研究对象对服务机器人的定位方法等相关问题展开研究。本文的主要工作如下:（1）建立服务机器人的定位系统模型。给出服务机器人坐标系的定义以及坐标系之间的转换关系,建立服务机器人运动学模型。对里程计的航迹推算模型和激光雷达模型进行运动学建模,并分别对这两种传感器的误差进行分析。通过对服务机器人环境地图的分析、介绍,并结合服务机器人工作环境的特点,选取栅格地图作为本文研究的环境地图。（2）对服务机器人的定位方法进行研究。针对服务机器人在进行轨迹跟踪定位时单一传感器定位精度低、稳定性差的问题,提出一种基于多传感器信息融合的组合滤波轨迹跟踪定位方法。首先针对里程计数据存在噪声的问题,利用卡尔曼滤波对里程计数据进行预处理,然后利用多传感器信息融合算法将预处理后的里程计数据和激光雷达数据融合,从而提高服务机器人轨迹跟踪时的定位精度。（3）进行仿真实验和真实场景实验验证。利用仿真软件对里程计的数据预处理进行仿真,验证数据预处理的效果。对提出的基于多传感器信息融合的组合滤波轨迹跟踪定位方法进行了仿真,验证定位方法的可行性。在室内环境中利用智能服务机器人实验平台进行了实验验证。综上,本文对服务机器人定位问题进行了初步研究,提出了一种基于多传感器信息融合的组合滤波轨迹跟踪定位方法,并进行了仿真和实验验证。实验结果表明,该方法克服了单一传感器定位精度低的缺陷,在一定程度上提高了服务机器人在室内环境下进行轨迹跟踪时定位的精度。