任何数学模型都只能是实际物理系统的一个近似，模型误差的存在必然会降低控制系统功能.鲁棒控制就是为了考察这种由于系统模型误差对控制系统性能的影响.在实际应用中，由于系统有些状态不可测或者不易观测，而且测量结果可能受噪声严重干扰，从而使我们必须采用观测器.此外，在实际中有时不仅仅要求系统稳定，而且还要满足一定性能指标以及其它一些约束条件.同时时滞现象在实践当中也是普遍存在，且有时会成为系统性能恶化的主要原因，由于时滞相关稳定性及对结果控制比时滞无关的稳定性结果具有较小的保守性，所以引起了人们普遍关注.针对基于观测器的鲁棒系统，本文主要论述了以下两个方面的问题:　　 一:基于状态观测器的一类不确定性线性系统鲁棒保性能控制研究.针对一类范数有界和具有外界干扰状态不可测线性系统，提出了一种根据观测器的鲁棒保性能控制器的设计方法.通过利用Lyapunov稳定性原理和H∞理论，可以得出鲁棒保性能控制器存在的一个充分条件.所设计控制器不仅能保证闭环系统稳定性，而且也能保证闭环系统具有一定的线性二次性能指标和H∞性能指标.利用仿真，由仿真结果得出所提方法的有效性。　　 二:基于状态观测器的一类不确定性时滞系统鲁棒H∞控制研究.对于结构是已知的，不确定性参数是时变的系统，通过建立状态观测器，同时用观测器来实施状态的反馈，从而使系统不但鲁棒镇定，而且满足一定H∞性能指标.此外利用LMI方法来对两个线性不等式进行求解，可以得出鲁棒H∞控制器.然后把获得结论应用到多时滞上。