随着科学技术的发展和人们生活水平的提高,人口老龄化问题成为全球需要迫切解决的重要课题,康复医疗应运而生,日益受到人们的重视,它是以最大限度的校正和恢复受损机体为最终目的。减重步态训练是目前针对中风或者交通事故等而引起的下肢受损患者所采用的主要康复治疗方法,其疗效已在国内外康复医学界得到证实。但是由于目前的减重步态训练需要在多名康复理疗师帮助下才能完成,提高了工作强度,减缓了康复效果,制约了减重康复训练的进一步发展。本文所研制的下肢行走康复训练机器人,是在现有减重步态康复训练的基础之上,在跑步机的配合下,通过机器人模拟出正常人的步态,帮助患者按照正常人的步态行走,从而不断刺激病人大脑中枢神经,达到行走康复的目的。本文基于步态康复训练机器人的发展现状,依据康复医学理论,确定了行走康复训练机器人的总体方案设计,分别阐述了行走康复训练机器人减重支撑系统、重心调节系统、助行腿的机械结构设计和气动系统设计,对行走康复机器人控制系统进行了MATLAB仿真分析。根据总体方案,对各个部件和标准元器件进行了选型和安装,设计出了行走康复训练机器人样机,搭建了整个实验平台。并在特定的的减重量、跑步机速度、有无反馈等方面对减重支撑系统特性进行了对比试验,确定出了最佳减重力、跑步机速度等参数。与同组同学制作的单片机系统相结合,进行了单关节和双关节的跟踪实验。通过实验验证了行走康复机器人的可行性,为下一步优化机器人样机和改进系统的功能奠定了工作,最后对于机器人样机系统的进一步调试、功能的扩展优化以及在临床上实验康复效果等工作进行了展望。