随着现代导弹技术的发展,导弹的突防能力也越来越强,对导弹的防御难度也逐渐增大,为了增大拦截器的杀伤力同时降低成本,提出了利用主辅拦截器通过协同制导对目标进行拦截。在拦截过程中辅拦截器需要共享主拦截器的信息,因此同时提出了编队飞行的要求。针对协同制导设计问题,建立了拦截器与目标的相对运动模型,通过对运动方程的线性化分析,发现协同制导问题实质为具有终端时间限制条件的导引问题,该问题可以转化为线性化系统的最优控制问题。本文利用最优控制中的极小值原理设计了时间协同制导律。并对该协同制导律进行了仿真,仿真结果表明该制导律可以实现多枚拦截器在同一时刻拦截目标的协同制导要求。针对多拦截器编队飞行问题,设计了两种大气层内拦截器的编队飞行控制方法。一种是基于相对运动方程的主辅拦截器编队飞行控制方法,计算出主辅拦截器之间的相对距离,并投影到惯性坐标系中,在此基础上设计控制律;另一种是基于辅拦截器运动方程的编队飞行控制方法,根据主拦截器的当前位置,计算出两个辅拦截器各自所应该处于的位置,然后分别控制每个辅拦截器去跟踪各自的位置指令。通过仿真比较,表明基于辅拦截器运动方程的编队飞行控制方法具有更好的控制效果。