【摘 要】
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随着新的网络技术的发展以及网络技术与制造业融合和落地,世界各地都在制定不同的前瞻计划:美国提出“工业互联网”,德国首次提出“工业4.0”概念,中国顺应潮流提出了适应中国国情的“制造2025”计划,这些战略都是为了实现现实世界与信息世界之间的融合,更好的进行智能制造。智能制造涉及人工智能、信息化处理、互联网通信等多技术领域,并且融合在智能生产、智能服务等方面。六轴工业机器人在智能制造过程中对物品的分
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随着新的网络技术的发展以及网络技术与制造业融合和落地,世界各地都在制定不同的前瞻计划:美国提出“工业互联网”,德国首次提出“工业4.0”概念,中国顺应潮流提出了适应中国国情的“制造2025”计划,这些战略都是为了实现现实世界与信息世界之间的融合,更好的进行智能制造。智能制造涉及人工智能、信息化处理、互联网通信等多技术领域,并且融合在智能生产、智能服务等方面。六轴工业机器人在智能制造过程中对物品的分拣、搬运等过程中扮演着非常重要的角色。正因如此,为了让六轴工业机器人可以在智能制造的过程中发挥更加稳定,需要对机器人进行实时监测。本文以数字孪生五维模型为思路,通过六轴工业机器人模型的建立与处理（虚拟模型）、上层服务器网络通信构建与连接（数据传输）、机器人状态监测与仿真验证（服务系统）三个方面进行分析研究:首先是六轴工业机器人模型的建立,本文以我校电气学院科教融合项目“工业4.0”CP-Factory智能云工厂实验室中ABB IRB-120机器人为研究对象,通过结合SolidWorks 2022、3dMax 2022以及Unity3D 2021建模软件实现对机器人进行模型关节的建立及连接,通过改进的轻量化处理算法,提高模型的自身的可视化效果,并通过Unity3D对关节设置“父-子”关系,使得模型可以进行简单的运动,以实现“虚拟模型”的工作。然后是通过对六轴工业机器人信息模型的完善,利用OPC UA技术实现机器人运动过程中的数据的驱动架构实现、服务器的连接、机器人运动数据的采集。首先建立机器人物理模型,对机器人运动时采集到的数据进行分析;然后利用OPC UA对服务器进行构建;最后通过服务器的查找、连接、地址比对来实现数据的采集处理及传输。最后是在搭建的机器人远程可视化检测平台的基础上,利用机器人正运动学对六轴工业机器人的运行数据进行分析,对机器人搬运过程进行仿真,将得到的数据应用到数字孪生五维模型的服务系统中,实现系统的完善工作。
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