近年来,我国汽车保有量大幅度增加,部分城市停车位数量严重不足,传统的停车场已经无法满足人们对停车场效率、性能、安全和管理上的需要。为了解决停车难题,我国大力发展智能停车场。本文在分析和总结国内外智能停车场的基础上,研究了一种基于停车AGV的智能停车场系统。在分析了该种智能停车场系统组成和停车流程之后,本文就停车过程中起关键作用的停车AGV进行了系统设计、运动学及动力学分析、运动控制、停车路径规划等内容进行了深入研究。首先完成了停车AGV的车体结构、梳齿结构等设计,并重点研究了停车AGV的车体类型、驱动系统、安全系统等。其次建立了梳齿、梳齿架和车体的有限元模型,对梳齿和梳齿架进行了静力学应力和变形分析,并对车体进行了模态分析,初步验证了停车AGV机械结构的安全性和合理性。利用ADAMS软件对停车AGV进行了动力学仿真,用Matlab分析了停车AGV的最小转弯半径,验证了运动学模型的正确性。最后对停车AGV的路径跟踪策略进行了研究,对停车AGV直线运动和转弯运动分别建立运动控制模型,通过粒子群算法和遗传算法优化PID参数对运动误差纠偏效果进行分析,最终取得了良好的纠偏效果,充分验证了停车AGV运动学分析和控制模型的正确性。