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航天技术和机器人技术的发展，使柔性操作手受到了更多的关注。它结构轻，弹性大，在操作速度、工作效率、能耗等方面有较大的优点，这使得计及操作手柔性的动力学分析理论研究和控制成为机械工程和力学等领域内的研究热点。本文针对多自由度柔性操作手进行了动力学理论研究，为柔性操作手进一步的动态优化设计和运动控制等研究提供了理论基础。 本文首先运用平面多柔体系统动力学理论，利用拉格朗日原理推导建立了两自由度柔性操作臂的非线性动力学方程。采用数值方法分析了结构参数对动力学特性的影响规律，揭示