移动机器人AGV在各行各业中有着越来越广泛的应用,其运动、导航方式也非常多样化,而国内AGV控制器的运动、导航模式却都比较单一化,本文基于某型工业运动控制器设计了一款可以适用于不同行走方式、各种电机驱动、多种导航方式及复杂调度功能的AGV通用控制系统。对于AGV控制系统的研究,本文首先对国内外AGV研究应用现状作出调研,分析了AGV通用控制系统研究设计的必要性与可行性。本文正文部分详细讨论了AGV通用控制系统的架构与实现,对各种功能模块作出了系统分析与分层归纳,并作好各层之间繁杂的数据流传输,所实现的系统做到当下游用户在外围器件选型时只需使用配置软件对其进行设置、调试即可保证预研整机稳定运行。而后对运动控制单元进行详细的研究设计,建立坐标系系统,对常见的AGV行走方式建模分析,并编写底层程序,通过正反解互推验证运动学方程的准确性;建立补充了两类电机的控制模型,研究分析其基于双闭环PID算法的控制效果;控制系统采用模糊自适应PID算法,将整车速度分为绝对值和方向角两个维度对整车运动进行优化控制,设计算法并作出仿真比较与传统PID的优越性,并在最后的实验部分给出实际应用效果分析。本文设计的AGV通用控制系统大大提高了AGV设计的快捷性和稳定性。基于本系统的样机快速搭建实验和磁导航、激光导航应用实验测试验证了系统的便捷使用性及运动控制的良好性能。