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PMSM(Permanent Magnet Synchronous Motor永磁同步电机)具有功率密度大、体积小、效率高、噪声低以及结构简单等诸多优点,广泛地应用在工业生产中的各个领域。矢量控制技术由于控制结构简单、动态性能优越、调速范围宽以及能准确进行定位控制,在PMSM控制系统中得到了广泛应用。本文将模型参考自适应理论应用于PMSM控制系统中以辨识电机转速,从而实现PMSM的无传感器控制。考虑到在一些高精密领域对PMSM控制性能的更高要求,本文在传统矢量控制系统的速度环PI调节器处并联一种新颖的不依赖控制对象数学模型的迭代学习控制器,其作用是对q轴电流给定进行补偿,以期实现对电机转速及转矩脉动的有效抑制。本文首先介绍PMSM的物理结构及其数学模型,对坐标变换和空间电压矢量控制原理进行详细的推导分析,接着给出基于转子磁场定向的i_d=0控制策略的转速外环、电流内环式的双闭环矢量控制系统模型,并在MATLAB/SIMULINK仿真平台上对其进行仿真分析,仿真结果验证了控制系统的有效性。其次,介绍模型参考自适应系统的相关理论,并根据PMSM在d、q轴坐标系下的电流方程推导PMSM的自适应辨识率,接着给出PMSM的模型参考自适应矢量控制系统模型,并在之前的矢量控制系统仿真模型基础上搭建PMSM的模型参考自适应矢量控制系统,对其进行仿真分析。仿真结果表明估计转速对实际转速的跟踪效果很好,稳态时两者基本无误差,从而验证了模型参考自适应系统辨识电机转速的有效性。最后,详细介绍迭代学习控制理论及其数学描述,给出PMSM控制系统的闭环PI型迭代学习控制方法。对PI型迭代学习控制器的稳定性进行分析,给出带遗忘因子型的闭环PI型学习率,并对学习率的收敛性进行分析。在PMSM模型参考自适应矢量控制系统仿真模型基础上搭建基于迭代学习控制的PMSM模型参考自适应矢量控制系统,对电机在低速和高速两种工况下进行仿真分析。仿真结果发现高低速状态下转速脉动都有很大程度的削弱,转速跟踪精度均得到提高,同时低速状态下转矩脉动也有所削弱,这验证了迭代学习算法的有效性。