在未来的地面作战中可以预见,无人驾驶车辆将成为信息化装备体系的重要组成部分、减少人员伤亡的重要手段、提高战术精确打击能力的有力保证。履带车辆由于其通过性和环境适应性方面优于轮式车辆,在正面战场上扮演着攻坚手的重要角色。无人驾驶履带车辆研究的重大意义不仅体现在所包含的核心科学问题上,同时又反映在其重大应用前景与战略价值上。因此,本课题依托“北京理工大学无人驾驶履带车辆技术实验平台”展开,主要进行了以下几个方面的研究:(1)对拟进行无人化改造的某型履带车辆的位置控制式全程电子调速柴油发动机特性尤其是“目标转速响应”功能、AMT系统的组成和工作原理、动力传动一体化以及整车动力学进行了分析研究,对该型履带车辆动力传动系统现状有了充分的认识,并提出了较为合理的无人化改造思路;(2)基于动力传动系统各部件的理论研究和分析,设计编写了对应该型履带车辆AMT系统的控制程序;并且针对无人化改造所需更高的实时性要求,对AMT控制程序从驱动层和应用层两方面进行了软件架构的梳理和优化:驱动层方面将TouCAN模块的数据接收方式由查询方式改为中断方式,应用层方面借助“时间片轮转调度法”的多线程思想对单线程软件架构进行了重新设计与优化;(3)根据“无人驾驶地面机动平台”的基础配置,在综合考虑数据传输的实时性和可靠性的前提下,进行了纵向速度控制网络的搭建;同时在保证车辆动力性的前提下,针对无人驾驶条件下的换档规律存在的不足设计了整车控制器纵向速度控制策略和AMT系统数据接收处理接口装置;(4)进行实车试验验证,首先对发动机“目标转速响应”功能和油门踏板信号响应功能之间的可替代性进行了验证,并进行了动力传动一体化换档品质的优化试验,保证了AMT挂档的成功率和平顺性,从而奠定了无人化改造平台的底层基础;然后引入“遥控驾驶仪”作为前期无人上位机的替代,进行了无人条件下纵向速度控制试验,验证了纵向速度控制接口设计的可行性。