【摘 要】
：
随着我国经济飞速增长,城市化进程和改造加快,生态环境也面临着前所未有的“压力”。过急的经济发展使得生态环境不断恶化,人们逐渐认识到生态环境对于民生的重要性。只有保障生态环境免遭破坏,才能稳住社会向前发展的脚步。环境监测是我国环保工作的重要环节。在当今信息时代,由于智能车具有开发成本低、恶劣环境下适应性强、可按不同需求定制等优点,因此生态环境监测智能机器车成为现在环境监测领域的研究热点。由于导航系统
论文部分内容阅读
随着我国经济飞速增长,城市化进程和改造加快,生态环境也面临着前所未有的“压力”。过急的经济发展使得生态环境不断恶化,人们逐渐认识到生态环境对于民生的重要性。只有保障生态环境免遭破坏,才能稳住社会向前发展的脚步。环境监测是我国环保工作的重要环节。在当今信息时代,由于智能车具有开发成本低、恶劣环境下适应性强、可按不同需求定制等优点,因此生态环境监测智能机器车成为现在环境监测领域的研究热点。由于导航系统是生态环境监测智能机器车的核心组成部分,本文对复杂环境中生态环境监测智能机器车导航系统进行研究。本文首先提出了适用于复杂环境的监测智能机器车的导航方案,并对导航系统的每个模块做了详细介绍。其次分析了北斗卫星导航系统（Bei Dou Navigation Satellite System,BDS）和捷联惯性导航系统（Strap-down Inertial Navigation System,SINS）的组合导航的组合方式,对比松组合紧组合的优劣,选择应用基于紧组合方案的组合导航系统,将扩展卡尔曼滤波算法、无迹卡尔曼滤波算法建模到仿真系统中进行滤波误差对比分析。最后研究了在复杂生态环境中动态障碍物的检测,针对动态障碍物的避障方法。利用自运动补偿的帧间差分法来检测动态障碍物,应用动态人工势场法帮助智能车进行动态避障,及时躲避障碍物,保证环境监测工作的顺利进行。并搭建了自运动补偿的帧间差分法和动态人工势场法的仿真平台。仿真试验表明:在BDS/SINS紧组合系统下的UKF滤波估计精度、稳定程度、估计误差收敛速度这几方面都优于EKF。自适应补偿后的帧间差分法可以在摄像机与障碍物背景发生相对移动时,精确识别出动态障碍物。动态人工势场法可以及时地准确地流畅地避开动态障碍物,保证了智能车行驶的安全性。本文导航方案所用算法在仿真平台均有良好表现,证明了方案的可行性。
其他文献
感应电机（Induction Motor,IM）凭借结构简单、制造方便、成本低、运行可靠、坚固耐用并且在恶劣的工况下仍可应用等优势,被广泛应用于电动汽车以及高铁等现代电气化交通领域中。感应电机系统的高精度、高性能控制是当前电机系统控制的主要研究方向。模型预测控制（Model Predictive Contro,MPC）具有原理简单、易于实现、动态响应快等特点,而且能够有效地处理非线性、多变量、多约
肝脏是人体腹部最大的实体器官,其小病灶种类很多,肝病的发生率很高,严重威胁着人类的健康和生命。肝病的诊断与防治一直是中国当前临床治疗科研的重点。近年来,计算机断层扫描（Computed Tomography,CT）已成为诊断和治疗肝病使用最广泛的医学影像学方法。由于肝脏的大小随性别、年龄和身体形状而变化,并且小病灶与周围正常肝组织之间的边界不明确,此外,小病灶的大小、外观多样性和不均匀的密度都加大
近年来,随着人工智能和机器视觉技术的快速发展,图像的三维重建已经成为机器视觉领域的热门研究课题,已产生了诸多理论和方法。目前许多图像的三维重建算法通常适用于对大场景成像等纹理细节丰富的场景,但在显微镜应用领域,其主要应用于对平面标本的观测,也有用于观察立体标本的实体显微镜,但局限于光学成像原理成像还是平面的,对立体标本的成像并不能很好观察到标本的三维特征,所以研发面向立体标本成像的三维技术具有重要
虚拟手术系统是VR技术在医学领域的重要应用,其目的在于重现真实的手术,为医务工作者提供低成本、无损伤、可复用的手术训练和辅助平台,具有广阔的应用前景和研究价值。但鉴于临床环境的复杂性,虚拟手术涉及多学科技术融合,研究难度较高。其中,软组织建模是虚拟手术的核心部分,是形变模拟、视觉触觉渲染、切割仿真等功能的基础,对实时性、真实性、稳定性有很高的要求。在此背景下,本文针对基于体素和位置动力学的肝脏虚拟
数字社会是数字技术引发的社会革命的产物,在思想观念、社会生活等领域纷纷数字化的影响下,基于传统社会所建构的治理模式出现数字化转向。其中,数字社会的治理目标转为构建以共建共治共享为目标的数字政府治理模式,社会组织形态也出现“金字塔型”的治理结构向扁平化的平台共享治理的转变。治理手段也开始数字化变革,首先表现为深度不学习的“大法律”转化为学习性的“小法律”,其次表现为算法决策的广泛应用与算法权力的形成
大规模全局优化问题是科学研究和工程应用中的典型问题。相对于传统的数学方法和进化算法,协同进化框架能高效地解决大规模全局优化问题。协同进化框架解决大规模全局优化问题的性能依赖于问题分解方法的有效性。其中,差分分组是一种先进的问题分解方法,它能准确识别每对决策决策变量之间的关联,但是在问题分解过程中仍存在分解准确率不高和计算成本增加迅速的问题。同时,协同进化框架采用分解方法求解大规模全局优化问题时虽然
近年来,侵犯消费者合法权益的行为越来越频繁。这不仅仅是因为非法经营者因牟利而进行的非法经营行为所致,消费者个人与经营者之间的地位和权力差距过大也是一个重要因素。鉴于这一现象,我国的消费民事公益诉讼制度愈发重要。然而,我国的消费民事公益诉讼制度仍处于初级阶段,与其他制度之间难以衔接。为了进一步发展消费者公益诉讼,我们国家在立法层面与司法层面进行了不懈地探索和努力,但是就立法层面而言,针对检察机关与消
1953-1956年,以毛泽东同志为代表的中国共产党人将马克思主义普遍原理同中国社会主义建设相结合,开展了一场规模空前的社会主义改造运动,创造性地开辟了新民主主义社会走向社会主义社会的道路。它既是党在国民经济恢复时期成果的巩固,又是社会主义制度发展的基础。海南解放后,本土的私营工商业者对于社会主义改造态度十分消极,公私矛盾与劳资矛盾日益尖锐。为此,中共海口市委市政府坚持以马克思列宁主义,毛泽东思想
随着国际社会对环境保护、能源问题的日益重视,加快生物质能源的开发利用逐渐成为全球能源转型的重要战略举措。咖啡渣是一种典型的生物质能源,据国际咖啡组织（International Coffee Organization）统计,全世界每年产生的咖啡渣超过900万吨,在国内大多被直接丢弃,资源利用率低,且会污染环境。因此,咖啡渣的资源化利用逐渐成为研究热点之一。为了对咖啡渣进行综合利用,在制备咖啡渣碳材
本文以南宁市武鸣区为研究区,通过对研究区内49座灰岩矿山进行实地调查和地质环境资料收集、整理,结合遥感解译,重点分析了研究区内灰岩矿山地质环境问题类型、特征和成因。在此基础上基于MATLAB App Designer平台开发了一套可视化、自动化的“矿山地质环境与土地复垦方向优选评价系统（MGES）”软件。利用该软件以FAHP-Entropy组合赋权法确定指标权重,选取宁武-甘圩建筑石料用灰岩集中开