【摘 要】
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稳定性是衡量机器人机械手模拟人手执行抓取操作的一个重要指标.该文着力研究了抓取操作的动态稳定性.为研究动态稳定性首先介绍了无穷小扰动下的一个十二维非线性微分方程模
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稳定性是衡量机器人机械手模拟人手执行抓取操作的一个重要指标.该文着力研究了抓取操作的动态稳定性.为研究动态稳定性首先介绍了无穷小扰动下的一个十二维非线性微分方程模型,介绍了抓取系统的各种稳定性定义,再运用Liapunov函数法和谱分析法及非线性测度等方法研究了抓取系统的各种因素在研究系统动态稳定性中的作用,得到抓取操作渐近稳定的条件,同时给出吸引域的估计,最后给出实例.
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