传动间隙广泛存在于机器人、机床、雷达转台、精密微型机械等系统中,是制约高精度运动系统性能的重要因素。由于对齿隙的补偿具有很大难度,同时工程应用中需要提高伺服系统的性能,要求必须解决由于齿隙存在带来的问题。因此,研究齿轮消隙具有重要的理论价值和工程应用价值。本论文按照单电机齿隙补偿控制和双电机偏置力矩消隙控制进行分析,重点研究了双电机补偿力矩转换控制方法,设计了力矩补偿控制与同步控制转换的函数并建立双电机驱动系统的仿真模型对控制方法进行仿真分析,仿真结果表明了所采用方法的有效性。论文的主要内容有：1、分析了传动装置中齿隙对伺服系统的影响,从机械设计角度分析了减弱或消除齿隙的几种方法。2、重点研究了齿隙非线性模型—弹性死区模型的特性,分析了齿隙对力矩传递的影响,建立了含齿隙的单电机系统模型；在此基础上,把双电机驱动系统等效为两套双质量系统共同作用于负载,建立了双电机驱动系统的动力学模型。3、在总结归纳双电机驱动系统典型传动形式基础上,基于双电机间隙补偿原理分析了系统的动态消隙过程以及不同运行状态下的载荷分配特性,指出了双电机驱动系统的力矩输出特殊性及电机参数选择需要注意的问题。4、指出了工程上采用的双电机消隙控制方法存在的问题,提出了补偿力矩转换控制的双电机消隙方法,设计了转换控制函数及相应控制方法,通过仿真分析证明了方法的有效性。