仓储多机器人系统作为智能化仓储的重要部分,包含了多机任务分配、路径规划和拥堵协调等技术,随着机器人数量增加,系统的抗拥堵能力受到挑战。本文针对多机器人系统中的任务分配、路径规划、路径拥堵等问题,模拟典型二维空间仓储机器人控制的主要流程和方法,系统性的仿真实现多机器人的协作规划问题。首先选择集中式的多机器人控制体系结构,针对任务分配提出一种基于状态表的市场机制任务分配方法,综合考虑了任务分配中各种因素的影响力度,保证机器人具备一定的任务协调能力;引入三维时空地图解决二维地图中路径冲突问题,并改进A*算法,使机器人路径搜索具备方向性,提升了A*算法的时间和空间利用效率;在系统出现紊乱的情况下,机器人可能受到外力干扰,需要靠自身存储的环境信息与动力系统到达目标点,本文提出了目标可达性分析法,实时判断机器人是否可到达目标点。课题通过开发抽象的二维仓储多机协作平台,综合测试多机器人系统的抗拥堵性能,并验证了系统临时增加任务的可行性,应用上述方法使系统并行运行的机器人数量得到提升。