机器人是典型的机电一体化装备，己经渗透到人们生活的各个方面，随着工业机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的应用范围还在不断地扩大。机器人产品技术附加值很高，应用范围很广，对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。因此，本文对六自由度工业机器人进行运动分析和控制算法的研究，具有重要的意义。正、逆运动学的求解是机器人轨迹规划的基础，本文采用标准D-H法对六自由度关节机器人的机构和运动学进行分析，推导出正逆运动学变换公式。为了解决机器人的控制问题，进一步对机器人动力学问题进行研究。分析了机器人轨迹规划的问题，在关节空间的轨迹规划中讨论了三次多项式函数插值、用抛物线过渡的线性函数插值和高阶多项式插值；在直角坐标空间的轨迹规划中，讨论了直线插补算法和圆弧插补算法。并对直角空间与关节空间轨迹规划的优缺点进行了比较，为机器人的运动仿真分析奠定了理论基础。在此基础上，本文运用Matlab机器人工具箱对机器人系统进行了运动仿真，研究了机器人在作业过程中的主要运动学指标的变化情况，十分直观地反映出机器人这一非线性耦合结构中各杆件和末端工作部分的运动状态，为机器人的具体研制、控制策略提供了理论依据。对机器人建模时候，总会存在扰动、误差等不确定因素，多自由度的机器人动力学模型结构往往是很复杂的，因此实现其高速高精度控制还需要解决很多问题。本文通过对传统滑模算法的分析，提出了一种基于模糊的自适应滑模控制算法，在滑模算法的基础上，针对高频抖振现象，采用模糊逻辑系统，结合自适应算法的调整未知参数的能力，实现了对滑模控制系统中增益的自适应调整，消除了系统的高频抖振现象，实现了机器人系统的平稳高精度运行目的。