本文对一种3-PRRU三自由度并联机器人运动学进行了比较深入的理论研究，文中主要涉及的内容有:利用D-H矩阵法和环路矢量法建立了3-PRRU并联机器人的运动学方程并得到机构的位置反解，通过对雅克比矩阵的分析，得出该机器人处于奇异位形条件方程，3-PRRU并联机器人的工作空间分析，运用MATLAB软件编程仿真，通过仿真结果检验建模的正确与否。　　 本文主要研究对象为3-PRRU并联机器人，分析了动平台空间运动的性质，利用此并联机构的完全对称的特点，通过D-H矩阵法和环路矢量法建立3-PRRU并联机器人的运动学方程，并求出了此并联机构的其中一个支链的位置反解有4个，因此3条支链总共具有的反解数为64个，运用遗传算法研究了此并联机构的位置正解。对3-PRRU并联机器人的工作空间给出了简要介绍并简单分析了此机构的工作空间，推导出如何判断所求点是否在工作空间内，并且对工作空间进行了建模仿真。