近年来随着社会发展、人口的增长,城市住宅建筑开始向高处发展,家庭窗户清洁任务显得危险和繁重,同时家庭服务机器人产业快速发展,已逐渐进入日常家庭。本文的目的是针对家庭用户设计了一种实用、低成本的智能窗户清洁机器人控制系统。包括控制系统硬件软件设计。在控制系统硬件设计方面,主要是以STM32微控制器为核心的各个模块的电路设计,包括电源管理、电机驱动电路、信号采集电路和通信电路等；软件设计方面则以μC/OS-Ⅱ嵌入式操作系统为基础,完成了在该硬件平台上操作系统的移植,并根据功能不同,划分为吸附任务、自动清洗任务、手动清洗任务、通信任务和显示任务五个任务,将这五个任务合理地创建在μC/OS-Ⅱ操作系统上,实现了控制程序。对于自动清洗任务,设计了一种实用有效的全路径覆盖的路径规划算法。为了用户能更好的操控清洁机器人,开发了相应的安卓应用程序。