Delta并联机器人是一类特殊的具有高速率、高精度、高承载力的工业机器人,由于其驱动原件少、结构简单紧凑,相比于传统的串联机器人具有更好的发展前景。由于该机器人为一种非线性、耦合的高速运动系统,因此常规的控制策略很难满足其高速运行需求,所以限制了其发展与推广。滑模变结构控制能够有效的解决非线性系统的控制问题,对系统参数不确定和外部扰动具有强鲁棒性。本文受串联机器人的滑模控制的启发,从机器人的动力学角度建模,提出了一种基于并联机器人动力学模型的双环滑模控制策略,旨在减小系统的稳态误差,克服高速运动下外部干扰以及外部参数摄动对机器人的定位精度的影响,使该系统具有良好的稳定性。本文首先对Delta并联机器人的机械结构进行分析,并从运动学的角度对该机器人的几何结构进行了合理的化简,结合运用解析方法,获得了该机器人的正、逆解的有效算法,并结合实物进行了验证。在运动学的基础上对该机器人的奇异性、任务工作空间进行了分析与规划。为了弥补运动学分析的不足,得到更精确的机器人模型,本文随后从逆向动力学角度对Delta并联机器人进行了建模分析,并对机械结构的质量分配等问题进行了较为深入的研究,在保证精度的情况下得到了动力学简化模型,使之能够用于控制器的分析与设计。在前三章节的铺垫下,本文设计了结合动力学模型的单回路滑模控制器与双回路的积分滑模控制器,并对机器人模型控制效果的进行了仿真,并将控制效果良好的后者用于Delta并联机器人实物控制实验。最后本文从实用性的角度出发,对机器人的抓取轨迹进行了优化,并结合控制策略对机器人实物进行实验。Delta并联机器人的实验表明,该机器人在本文所设计控制器控制下,在高速运行状态中具有良好的动态性能,并且能够很好地跟踪给定轨迹,满足工业环境的需求。因此,本文对高速、高精度Delta机器人的控制算法的研究具有一定的理论和使用价值。