铰接式客车作为BRT快速公交系统的重要车型,具有载客量大、运营成本低的优点,近年来成为了研究热点。铰接式客车由主车、副车及铰接装置组成。由于结构复杂,铰接式客车的速度得到了很大限制。为了解决铰接式客车在高速行驶时的稳定性问题,本文利用直接横摆力矩控制方法对铰接式客车进行了稳定性控制策略的研究。本文首先分析了铰接式客车在稳态转弯时,可能发生的动力锁死问题,并基于此设计了以最优主副车夹角为目标函数的优化模型,优化模型的约束方程包括主、副车车身的几何参数限制以及国家标准对铰接式客车转弯通道宽度的限制标准。优化后,主副车夹角显著降低,提高了铰接式客车稳态转弯能力。针对铰接式客车高速转弯时的瞬态响应特性,本文建立了铰接式客车包含主车模型、副车模型、饺接装置模型在内的十五自由度整车模型,并仿真分析了铰接式客车在三种方向盘转角输入时,不同车速下,主、副车的运动响应。仿真结果表明,方向盘转角较小时,铰接式客车在不同车速下都有良好的转向性能,而当方向盘转角较大且车速较高时,铰接式客车出现转向失稳的危险工况。为了提高铰接式客车高速工况下的转向能力,对其施加直接横摆力偶矩控制,直接横摆力偶矩通过主、副车制动器差动制动产生。通过理论分析,确定了直接横摆力偶矩的控制目标为主车横摆角速度、质心侧偏角和副车质心侧偏角,并推导了其理想模型。同时设计了以副车质心侧偏角归零为控制目标的PID控制器和主车质心侧偏角及横摆角速度跟随其理想模型的PID控制器和模糊控制器。控制结果表明,当副车控制方式为PID控制且主车控制方式为PID模糊联合控制时,铰接式客车的运动响应品质最优。