社会的快速发展,人们的生活压力逐渐加大、生活节奏逐渐加快,促使人们的健康和保健意识也随之提升。具有传统中医按摩效果的保健按摩椅在保健养生行业中也越来越得到人们的关注。目前,各式各样的按摩椅在市场的占有率稳步增加,但是在售的按摩椅在控制方面大部分存在开环现象,按摩输出力度是固定的。而智能化按摩控制系统可根据不同的按摩对象、不同的按摩位置给出更合适、更科学的按摩力度。本文对智能按摩椅的控制系统进行相关的设计与研究,主要设计研究内容如下:（1）对按摩椅整体架构和控制系统的整体设计。以STM32为处理器的自适应控制系统的硬件电路设计及相关说明分析,包括驱动电路的设计及检测电路的设计,驱动电路的设计如电机按摩驱动电路设计、气动按摩驱动电路设计和行走电机驱动电路,检测电路的设计包括机构位置检测电路、按摩力度检测电路、驱动电机的电流检测电路及手控器设计等。（2）对自适应控制系统的软件设计。在软件设计方面,使用了模块化设计的思想,介绍了几个重要模块,系统的初始化和系统的主中断服务程序等,通信协议使用基于CRC校验码的差错控制方法,对采样模块的设计。（3）对基于阻抗控制的等效阻抗控制模型的皮肤弹性阻抗控制的按摩力度研究,在MATLAB中创建了基于自适应神经网模糊PID算法和传统常规PID控制算法的按摩力度控制系统模型,并将两者进行仿真研究与对比,从而得出自适应神经网络模糊PID算法的优越性,使按摩强度实现更加智能化、自适应。（4）按摩椅样机研制,对样机实物的具体介绍,并对相关软硬件的实物进行调试,调试结果的分析。