目前国内玻璃深加工企业使用的玻璃切割系统几乎都是从意大利保特罗和奥地利李赛克进口的机器人智能切割系统,本项目是为实现了该类设备的国产化而研制的机器人控制系统。系统采用一种基于PC机和运动控制卡的开放式、模块化的机器人控制系统方案,用运动控制卡和交流伺服组成闭环控制系统,实现了在线编程和运动控制的并行处理。论文提出了一种位移分辨率匹配算法,通过修正平面运动其中一轴的实际输出脉冲,使第三轴控制的刀轮旋转角度始终与平面运动矢量方向保持正切,实现了曲线的三轴联动切割。提出了一种智能搜索切割算法,先利用激光搜索器搜索玻璃两直角边的三个边沿点确定玻璃平面,再将该平面上的图形通过坐标变换映射到机床坐标系,从而实现玻璃的搜索切割。论文提出了一种机器人智能保护系统方案。通过切割头底部的传感器进行下探保护,利用红外线进行生产区域安全防护,对伺服报警信号进行监控和设计三重限位保护等方法,切实增强了系统的安全性和稳定性。课题开发的切割系统的切割速度为120米/分钟,切割精度为+/-0.2毫米,切割厚度为2-19毫米,已经基本达到了保特罗的水平,而且在制造和维护成本上占有很大优势,获得了市场推广和用户好评。